История капоэйры насчитывает уже более 5 веков. Историки сходятся во мнении, что зарождение капоэйры стоит относить к моменту высадки европейцев на берегах Южной Америки и становления работорговли на колонизованных территориях. История капоэйры опутана загадками и теряется не только в непроходимых зарослях Амазонки, но и в песках Африки.

Начиналось все с желания правителей процветающих европейских стран расширить свои владения. В 1500 году португальцы высадились в Бразилии. В качестве рабов они использовали местных индейцев. Но индейцы либо быстро погибали в неволе, либо убегали в сельву. И тогда было решено ввозить в Бразилию рабов из других португальских колоний - Анголы, Мозамбика, Гвинеи, Конго. Рабы привезли свою культуру и традиции, часть которых позже стали одной из составляющих капоэйры. У некоторых африканских племен существовал обряд "N''golo", что означает "Танец зебр". В этом танце молодые воины вступали в ритуальный бой друг с другом. Этот танец в сочетании с некоторыми другими боевыми традициями африканских племен, лег в основу капоэйры.

Документированный этап, своего рода новая история капоэйры, начинается подписанием Золотого Закона в 1888 г., который отменил рабство. Нужно отметить, что ввоз рабов был запрещён ещё раньше — в 1850 г. законом Кейроза, но на протяжении ещё почти сорока лет работорговля продолжалась нелегально. Хотя официально все индейцы, негры и метисы были уравнены в правах с европейцами, дискриминация по-прежнему процветала. Ожесточенные и обездоленные рабы, которые ранее полностью зависели от плантаторов, теперь должны были как-то заботиться о себе. Поэтому не редкими случаями были объединения в банды. Грозным оружием в руках бандитов стала капоэйра. Правительство воспринимало капоэйру как бандитизм. Термин "капоэрист" был синонимом "разбойника". Обладая смертоносной техникой ведения боя, капоэристы были хорошо востребованы политиками и богатыми людьми в качестве наемных убийц и охранников. Используя свои знания капоэйры для грабежа, разбоя и воровства, они скрывались безнаказанными, когда полиция пыталась их задержать.

Сохранились полицейские отчеты, в которых говорилось о неком капоэйристе по имени Бизору(Besouro). Он избивал в одиночку целый отряд полиции, отбирал у них оружие и относил в полицейски участок, чтобы поиздеваться над слабостью властей. Бизору стал легендой среди капоэйристов. Поговаривали, что он "Корпу фешаду", то есть неуязвимый. Говорят, что его убили заговоренным деревянным кинжалом, когда он выходил из бара, но это конечно базируется только на народной молве.

Несмотря ни на что мастера капоэйры, продолжали тайно собираться со своими учениками и обучали их этому древнему искусству. Именно тогда появилась традиция давать второе имя  - Apelido ("Прозвище")  сохранившаяся по сей день. Прозвище использовалось человеком во время тренировок и Роды, для конспирации от полиции.

Также в тот период в капоэйре стал использоваться беримбао, который тоже имел цель ввести в заблуждение полицию. Когда во время Роды неожиданно приезжала полиция, музыканты начинали играть специальный ритм Cavalaria (Кавалариа), это было сигналом для игроков и зрителей разбегаться, а те кто по каким то причинам оставались на месте Роды, просто начинали танцевать вполне безобидный танец.
В 1892 г. практика капоэйры была запрещена первой конституцией Бразильской Республики. Лучше всего капоэйра того времени описана в книгах Жоржи Амаду «Лавка чудес» и «Капитаны песка».

Первое близкое знакомство Европы с капоэйрой, по-видимому, датируется 1951 годом — европейским туром артистической труппы Companhia Brasiliana, за которой последовали другие, например Furacões da Bahia или Brasil Tropical, основанная мастером Камиза Роша. После этого отдельные специалисты получили возможность оставаться здесь на продолжительное время, обучая капоэйре или выступая с сольными номерами. Пионером европейской капоэйры считается Martinho Fiuza, приехавший в 1978 г. Следует отметить, что регулярное преподавание капоэйры в США началось всего на три года раньше — в 1975 г. мастером Jelon Vieira (школа Senzala) в Нью-Йорке. В 1980 г. в Германию прибыл Пауло Сикейра (Paulo Siqueira), это событие принято считать началом непрерывного развития капоэйры в Европе.

В 1987 г. состоялась первая летняя встреча Capoeira Summer Meeting, организованная Маркушем Чина (Marcos China) и групой Senzala в Париже. В ней приняли участие многие мастера из Бразилии: Peixinho, Toni, Garrincha и Sorrizo, а также уже закрепившиеся в Европе: Lua (Швейцария), Grande (Франция), Samara (Голландия). Через год в Париже была устроена еще одна встреча.

С 1989 г. летний лагерь проводится в Гамбурге организацией Пауло Сикейры Capoeuropa. Эта шестидневная встреча является одним из крупнейших событий в календаре европейской капоэйры. Каждый день проходит от 6 до 9 занятий в трех группах, дифференцированных по уровню подготовки. Дополнительно предлагаются факультативы по африканским танцам и игре на музыкальных инструментах.
Из других значительных ежегодных фестивалей можно выделить International Capoeira Angola Meeting (Берлин, Вена) и пасхальную встречу в Амстердаме.